SISTEM KONTROL TANGAN ROBOT MENGUNAKAN SINYAL EMG BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO

Abstract

Manipulasi tangan robot adalah salah satu bentuk dari robotika yang menyerupai bentuk tangan manusia yang
berfungsi sebagai organ tangan bagi disabilitas yang dilengkapi dengan sebuah perangkat lunak yang bisa
menangkap sinyal dari otot manusia yang biasanya disebut sinyal biomedis. Sinyal biomedis merupakan sinyal
yang bisa diukur dan dianalisa untuk mengetahui adanya proses fisiologi yang terjadi didalam tubuh manusia.
Electromyography(EMG) merupakan salah satu alat biomedis untuk menagkap sinyal dari otot khususnya pada
tangan manusia. Sinyal Electromyography(EMG) menghasilkan sebuah sinyal kemudian masuk ke
mikrokonroller ArduinoUNO sebagai pengerak aktuator (motor servo), tanpa adanya sistem control dari
pergerakan aktuator (motor servo) sebagai output kurang optimal. Tanpa sistem control maka gerakan motor
servo kasar, maka dari itu diperlukan sistem control PID. PID atau yang disebut Proportional Intergal Derivative
controller yang merupakan sebuah control untuk menetukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem. Pada penelitian ini dibuatlah controller PID untuk menghasilkan
gerakan servo yang lebih halus yaitu dengan menerapkan metode Kurva reaksi proses untuk mencari nilai PID
yang optimal. Kemudian dari hasil nilai PID tersebut diaplikasikan mengunakan software MATLAB. Dari hasil
tuning PID pada metode kurva reaksi proses didapatkan nilai Kp 4.8, Ki 0.24, Kd 0.96.