RANCANG BANGUN WAYPOINT GPS NAVIGATION MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN OMNI-DIRECTIONAL WHEEL DAN SENSOR ULTRASONIK SEBAGAI ALTERNATIF ROBOT PENGANGKUT BARANG

Abstract

Robot pemindah barang adalah robot yang dirakit untuk dapat memindahkan benda dari satu lokasi ke lokasi yang lain. Pada penelitian ini peneliti mengembangkan sebuah robot pemindah barang yang menggunakan dua koordinat Global Positioning System (GPS) sebagai navigasi dan smartphone sebagai antar muka pengguna dengan robot. Robot juga dilengkapi dengan sensor ultrasonik sebagai input pada robot agar robot dapat mengenali lingkungan sekitar, sehingga robot tidak menabrak benda yang ada disekitarnya. Komponen-komponen utama yang digunakan pada robot ini adalah mikrokontroler Arduino Mega 2560, GPS neo-7M, modul bluetooth HC-06, sensor SR-04 dan roda omni-directional. Penggunaan roda omni-directional pada robot ini bertujuan agar robot dapat dengan leluasa bergerak ke segala arah tanpa harus memutar arah hadap robot. Robot pemindah barang dirancang agar dapat mengkonversikan dua koordinat GPS menjadi nilai jarak dan arah. Selanjutnya jarak dan arah yang telah didapat di ubah menjadi nilai Pulse Wide Modulation (PWM) yang digunakan untuk menggerakkan motor penggerak robot. Untuk menghindari terjadinya tabrakan PWM yang didapat tadi diatur dengan input yang didapat dari sensor ultrasonik yang telah diolah menggunakan logika fuzzy.