RANCANG BANGUN HAND GESTURE ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN SOFTWARE OPENCV

Abstract

Teknologi robotika semakin banyak digunakan dalam kehidupan manusia, diantaranya adalah eletro-mekanik dan bio-mekanik. Salah satu aspek pengendalian robot adalah input, yaitu data yang dikumpulkan oleh sensor pada robot. Pada penelitian ini bertujuan untuk mengetahui hasil dari perancangan sistem kontrol hand gesture tangan berbasis OpenCV dan untuk mengetahui berapa jarak yang optimal bagi OpenCV dalam mendeteksi gerakan tangan manusia. Hasil dari pengujian program penangkapan gambar berfungsi dengan baik dan bisa mendeteksi gerakan dengan baik. Pengujian sudut dari 0° hingga 180° menunjukkan bahwa sudut memengaruhi posisi jari robot, dengan sudut 0° menutup jari dan 180° membukanya sepenuhnya. Waktu respon motor servo bervariasi dari 0 detik pada sudut 0° hingga 1,8 detik pada 180°. Kombinasi optimal untuk posisi tangan terbuka maksimal ditemukan pada servo 1 (90°) dan servo 2-3 (180°), sedangkan servo 4-5 tetap di 0°. Meskipun terdapat kendala daya baterai di bawah 500mA, system tetap dapat mendeteksi gerakan tangan dengan akurasi tinggi. Pengujian dari jarak 40 cm hingga 100 cm menunjukkan respons baik terhadap berbagai gesture, sementara pada jarak 105 cm, ystem kesulitan mendeteksi. Temuan ini membuktikan keandalan system dalam mengeksekusi gerakan dengan tingkat kesalahan minimal.