IMPLEMENTASI LOGIKA FUZZY PADA SISTEM PENGEREMAN OTOMATIS (AUTOMATIC BRAKING SYSTEM) ROBOT MOBIL BERDASARKAN JARAK OBJEK

Abstract

Perancangan sistem keselamatan aktif pada kendaraan merupakan aspek krusial untuk meminimalkan risiko kecelakaan lalu lintas yang sering disebabkan oleh kelalaian pengemudi. Penelitian ini mengusulkan pengembangan prototipe robot mobil yang dilengkapi dengan Sistem Pengereman Otomatis (Automatic Braking System). Metode yang diimplementasikan untuk sistem pengambilan keputusan adalah Logika Fuzzy (Fuzzy Logic), yang dipilih karena efektivitasnya dalam memodelkan sistem kontrol tanpa memerlukan model matematis yang kompleks serta kemampuannya menangani ketidakpastian data sensor. Prototipe ini dirancang menggunakan mikrokontroler ESP32 sebagai unit kendali utama, dengan sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai masukan untuk mendeteksi jarak objek di depan robot secara real-time. Output dari kontroler fuzzy berupa perintah pengaturan Pulse Width Modulation (PWM) pada motor DC, yang berfungsi mengatur tingkat deselerasi (perlambatan) kecepatan motor hingga pengereman penuh saat jarak objek mendekati batas tidak aman. Dengan Logika Fuzzy, robot dapat meniru penalaran manusia dalam menentukan intensitas pengereman yang tepat berdasarkan jarak terukur. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mampu melakukan pengereman secara otomatis dan berhenti pada jarak aman ketika mendeteksi objek di lintasannya, sehingga sistem ini layak diimplementasikan sebagai sarana pembelajaran dan pengembangan teknologi keselamatan cerdas.